ASD620A是云驅智能研發的一款以高性能DSP為運算核心,以及高速精確的矢量控制算法,多功能控制方式低壓伺服驅動器。低壓永磁同步電機進行精確的轉矩、轉速、位置控制。提供了兼容步進電機的控制端口,是步進控制系統理想的性能升級替代產品方案。在使用低壓永磁同步電機的部分場合，達到了類似于高壓交流伺服的高性能控制要求，在成本上有很大優勢。另外還有調速方式多樣，調速范圍寬，功能齊全，硬軟件保護完備，可連接上位機軟件進行參數配置等優勢。產品廣泛應用于噴繪機、雕刻機、小型數控機床、自動裝配設備等多種自動化控制領域。

產品介紹

● 采用FOC磁場定位技術和SVPWM       

● 兼容步進電機的隔離控制信號端口

● 四象限工作，內置剎車電阻         

● 提供有單端/差分脈沖、PWM以及±10 V模擬信號等多種指令輸入方式

● 調速精度可達±0.1 %，具備良好的動態響應性能 

● 提供過壓、欠壓、過流、過溫、短路保護、霍爾信號錯誤等報警功能

●提供過壓、欠壓、過流、過溫、短路保護、霍爾信號錯誤等報警功能 

● 提供CAN通訊端口，支持CAN2.0B協議 可實現多機級聯

1:技術參數

2:端口定義 

3:接線示意圖

4:安裝尺寸圖

5:出廠說明

ASD620A伺服驅動器所有出廠默認的工作模式為：外部脈沖信號端口控制的位置環工作模式。

編碼器信號經過4倍頻處理，對于1000線編碼器的電機，來自PUL端口的4000個脈沖對應電機轉過一圈。

6:操作步驟說明

驅動器提供多種控制模式及指令方式，用戶可根據自己的應用場合進行選擇。

利用常規外部控制信號端口調速的操作步驟為：

1) 確認PUL、DIR端口的控制模式；

2) 連接電機三相到POWER端子區的U、V、W端子；

3) 連接編碼器接線到FEEDBACK端子區；

4) 確認連接好SIGNAL端子區的PUL、DIR等端口；

5) 連接電源，EN使能端口懸空，PUL端口接入脈沖信號，控制電機運轉。

此外，也可通過CAN總線端口直接進行命令控制。具體見11章節。

7: 信號端口功能說明

圖3  驅動器控制時序圖

如上圖所示，為出廠默認配置下，驅動器按照各個信號端口控制的時序表現出的工作狀態。注意：

1)      EN信號端口電壓差為0 V或懸空時為使能狀態；

2)      使能命令應提前方向命令至少5 us；

3)      方向命令應提前脈沖命令至少5 us；

4)      脈沖信號的高、低電平持續時間至少2.5 us。

8 :PUL端口

上圖為PUL端口內部原理圖，同時接入了高速隔離管光耦以及模擬運放的輸入。默認設置為接受脈沖信號，用于提供速度、位置等控制命令。

該輸入端口兼容3.3～5 V的脈沖信號，可直接接入，最大支持500 kHz脈沖信號。

如果接入24 V等其他邏輯信號，需要外接2K阻值的電阻。

9 :DIR端口

該輸入端口兼容3.3～5 V電壓的脈沖信號，接入了高速隔離光耦，最大支持500 kHz脈沖信號，默認配置為控制電機方向的信號。

10: EN端口

該輸入端口兼容3.3～5 V電壓的數字信號，接入了低速隔離光耦。

當該端口壓差為0 V或者懸空時為驅動器使能狀態；當有高電平時，驅動器失能。

11: 通信端口說明

驅動器提供CAN總線端口用于參數配置以及直接控制。

1）當驅動器的默認參數和功能不足以滿足控制的需要時，可以通過CAN端口在PC端的圖形化上位機軟件EzCAN上進行相關參數的配置。

具體的配置方法見《EzCAN上位機說明書》。

2）驅動器通過CAN端口，可以直接接受總線式的命令。CAN總線支持多個節點的集中級聯控制，通過一個上位機發送命令，實現多機的協同工作。

在控制時常用的單位：速度——線/s，位置——線

注意，利用CAN端口進行控制時，所有外部控制信號端口失效。

速度RPM=線/S*60/（編碼器線速*4）

例如：1200RPM=200000*60/(2500*4)

12: 報警和指示說明

綠色LED為電源指示燈，當驅動器接通電源正常工作時，綠燈常亮。

紅色LED為故障指示燈，當驅動器出現故障時，綠燈滅，紅燈以一定的周期循環閃爍，閃爍的次數n代表不同的故障信息。

閃爍的時序圖如下：